Куклы были частью человечества с доисторических времен. Используемые, чтобы изобразить религиозных персонажей или в качестве игрушек, ранние куклы были сделаны из примитивных материалов, таких как глина, мех, или дерево. С доисторических времен не сохранилось ни единой куклы, хотя фрагмент алебастровой куклы вавилонского периода был восстановлен.

Куклы, выполненные из плоских дощечек, с нарисованными конечностями, чертами лица и "волосами", сделанными из глины или деревянных бусинок, часто находились в египетских могилах, относящихся ко времени 2000 до н.э. В египетских могилах богатых семей были найдены глиняные куклы. Само нахождение кукол в могилах свидетельствует о том, что они были весьма ценным имуществом.

Куклы были также найдены в греческих и римских детских могилах. Девочки из Греции и Рима посвящали своих деревянных кукол богиням после того, как они были "слишком взрослы", чтобы играть с ними.

Большинство древних кукол, которые были найдены в детских могилах, были очень простыми созданиями; более дорогие выполнялись из слоновой кости или воска. Главная цель состояла в том, чтобы сделать куклу столь похожей на живого человека, насколько это удастся. Поэтому уже тогда у кукол были подвижные конечности, и имелся свой гардероб (600 г. до н.э.).

Позднее Европа стала центром производства кукол. Они чаще всего делались из дерева, и примитивные деревянные куклы 16-17 ст. из Англии сохранились и сегодня. В Германии создавались своеобразные деревянные куклы, по форме напоминающие прищепку.

Альтернатива дереву для кукол появилась в 1800 гг., это был материал, выполненный из древесной или бумажной массы, из которых изготавливались головы и тела кукол. Изготовители тщательно охраняли списки компонентов, иногда используя довольно странные - пепел или яичную скорлупу. Одним из самых часто используемых материалов было папье-маше. Тогда же стали популярны восковые куклы; одна из первых кукол, что представляли собой ребенка, была сделана в Англии из воска в начале 19-ого столетия. Фарфор стал популярным также в начале 19-ого столетия. Из него обычно делали мордашки кукол, т.к. оттенок неглазированного фарфора напоминал оттенок кожи.

Во Франции, в 1850-х гг. была сделана кукла, изображающая маленькую девочку – до этого куклы изображали взрослых людей.

В течение многих столетий тряпичные куклы изготавливались матерями для их детей. К тряпичным куклам относятся все куклы, выполненные из любой ткани; вскоре их начали производить на предприятиях.

Кукол также изготавливали из каучука, целлулоида – последний запретили из-за его легкой воспламеняемости; для изготовления кукол шла кожа и др. материалы.

После 2-й мировой «кукольники» стали использовать пластмассу, а также создали материалы для изготовления волос.